Summary:...
Servomotory a krokové motory majú rovnakú štruktúru a používajú rovnaký princíp činnosti. Oba motory obsahujú rotor s permanentným magnetom a stator s vinutými vinutiami. Oba sú prevádzkované elektrickou energiou alebo privádzaním jednosmerného napätia na vinutia statora, čo znamená, že rotor sa pohybuje. Toto je však jediná podobnosť medzi servomotorom a krokovým motorom.
Metóda krokového motorového pohonu
Krokové motory majú 50 až 100 pólov a sú to dvojfázové zariadenia. Naproti tomu servomotory majú 4 až 12 pólov a sú to trojfázové zariadenia.
Budič krokového motora generuje sínusovú vlnu s frekvenciou, ktorá sa mení s rýchlosťou, ale veľkosť je konštantná.
Na druhej strane servopohony generujú sínusové vlny s frekvenčným prepočtom a veľkosťou, ktoré im umožňujú regulovať rýchlosť a krútiaci moment.
Metóda riadenia krokového motora
Tradičný krokový motor postupuje po určitom počte impulzov, ktoré sa majú pohybovať, po prijatí pokynu, ktorý súvisí so vzdialenosťou. Krokové motory sa považujú za systémy s otvorenou slučkou, pretože im chýba mechanizmus spätnej väzby, ktorý by potvrdzoval dosiahnutie cieľovej polohy. Servomotor sa tiež pohne po prijatí príkazu z ovládača. Na rozdiel od fungovania systému krokových motorov s otvorenou slučkou je servomotor systémom s uzavretou slučkou so zabudovaným kódovacím zariadením, ktoré neustále kontaktuje ovládač, ktorý vykonáva všetky potrebné úpravy, aby sa zabezpečilo dosiahnutie cieľovej polohy.
Ak v systéme krokových motorov nie je dostupný krútiaci moment motora dostatočný na prekonanie záťaže, motor sa zastaví alebo preskočí jeden alebo viac impulzov, čím sa vytvorí rozdiel medzi ideálnou polohou a dosiahnutou skutočnou polohou. Aby sa zabránilo tomuto problému, majú krokové motory obvykle veľké rozmery, aby sa zaistil prebytok medzi najhorším zaťažovacím momentom a dostupným krútiacim momentom motora. Okrem zväčšenia veľkosti motora existuje aj iná možnosť. Pridaním kódovacieho zariadenia a spustením v servo režime môže systém krokového motora získať sledovanie a kontrolu polohy, rovnako ako servomotor.
Najjednoduchším spôsobom spustenia krokového motora v režime uzavretej slučky je porovnanie teoretickej polohy, ktorá sa získala na základe počtu krokov, a skutočnej polohy na základe spätnej väzby kódovacieho zariadenia. Ak je rozdiel medzi cieľovou a skutočnou polohou, ovládač vykoná nápravné opatrenie.
Aj keď je vyššie uvedená metóda reaktívna, po dokončení pohybu sa poloha motora upraví. Krokový motor s uzavretou slučkou môže nepretržite monitorovať rozdiel medzi počtom pozičných krokov a spätnou väzbou kódovacieho zariadenia (zvyčajne je to zabudované v záťaži). Pri nepretržitej spätnej väzbe možno kompenzáciu dokončiť v reálnom čase zvýšením frekvencie impulzov, dočasným zvýšením prúdu alebo nastavením uhla kroku.
V režime uzavretej slučky je tretím spôsobom spustenia krokového motora použitie sínusovej komutácie. Ak magnetické polia statora a rotora nie sú správne vyrovnané, kódovač nastaví prúd motora tak, aby presne zodpovedal požadovanému krútiacemu momentu na pohyb alebo riadenie záťaže. Pretože spätná väzba sa používa na riadenie krútiaceho momentu, monitorovaním prúdu motora sa tento režim niekedy nazýva servo riadenie. V režime servo riadenia sa krokový motor v skutočnosti chová ako vysokopólový servomotor. Neexistuje však žiadny hluk a rezonancia ako tradičné krokové motory, ktoré poskytujú plynulejší pohyb a presnejšie riadenie. Pretože prúd je namiesto konštantnej hodnoty dynamický, ako je to v prípade tradičného krokového motora, problémom s vyhrievaním motora sa veľmi vyhýba.
Krokové motory s uzavretou slučkou eliminujú mnohé chyby tradičných systémov s otvorenou slučkou, čo ich výkonovo podobá servomotorom. V aplikáciách vyžadujúcich vysoké otáčky, vysoké otáčky a vysoký krútiaci moment a schopnosť zvládať meniace sa zaťaženie je výkon servomotora spôsobený krokovým motorom s uzavretou slučkou. 3333 3333333
EN
